Autopilot Bluetooth PC 버전

ESP32와 모터 드라이버를 구입하십시오. 연결하고 펌웨어를 업로드합니다. 자세한 지침은 내 GitHub를 참조하십시오.

설정은 다음과 같습니다.
-제목 소스
나침반과 GPS 중에서 선택하십시오. 모든 전화기에 나침반이 있는 것은 아닙니다. 웨이포인트 모드에서 탐색할 때는 항상 GPS가 사용됩니다.
- 정밀도
앱이 보트를 얼마나 정확하게 조종해야 하는지. 따라서 2도로 설정하면 방향이 2도 이하로 벗어나면 앱이 수정하지 않습니다.

- 최소 모터 속도
모든 모터는 간격 마찰을 극복하기 위해 움직이기 시작할 때 최소 전력 입력을 갖습니다. 제어 메커니즘이 모터가 50 의 속도로 작동해야 한다고 말하면 아마도 거의 움직이지 않을 것입니다. 따라서 최소 모터 속도가 이를 정의합니다. AP를 더 공격적으로 만들기 위해 더 높게 설정할 수 있습니다.
- 자이로 스무딩
자이로스코프는 제어 메커니즘의 주요 입력입니다. 자이로스코프는 안정적이지 않으므로 X 자이로 판독값에서 평균을 냅니다. 여기에서 샘플 크기를 설정할 수 있습니다. D가 너무 많이 변동하는 경우 이 설정을 높입니다.

- 펄스 모드
따라서 모터 명령이 최소 모터 속도보다 낮으면 대신 펄스를 사용합니다. 따라서 최소 모터 속도가 50이고 명령이 25이면 시간의 50%가 켜진 다음 50% 꺼집니다. 또한 조종사는 50% 오프 타임에 러더 효과를 볼 수 있습니다.
-맥박 간격
펄스 간격(밀리초). 따라서 5000밀리초 = 5초입니다. 50% 펄스로 작동할 때 모터는 2.5초 동안 켜지고 2.5초 동안 꺼집니다.

- 소프트 엔드 스위치
방향타가 끝날 때 모터가 타거나 계속 작동하는 것을 방지하기 위해 일정 시간 후에 모터가 멈춥니다.

- GPS 스무딩
GPS의 X 샘플 평균. GPS 정확도는 특히 방향에 대해 매우 낮을 수 있습니다.
- GPS 자이로 융합
GPS 업데이트는 초당 1회로 느립니다. 평균 3초를 취한다면. 코스 변경은 몇 초 후에야 볼 수 있습니다. 자이로스코프를 사용하여 GPS 방향을 더 빠르게 업데이트할 수 있습니다.